| 负责人曾经参与科研的情况： |
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| 指导教师承担科研课题情况： |
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| 指导教师对本项目的支持情况： |
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| 项目简介： |
为深入贯彻2026年中央一号文件关于“发展农业新质生产力”“拓展无人机、物联网、机器人等应用场景”的战略部署，积极响应广东省“百千万工程”对特色农业产业提质增效的号召，本项目聚焦农村果园采摘环节劳动力短缺、作业效率低、果实损伤率高等共性痛点，研发一款以自研AI模型辅助决策的果实采摘机器人系统。
系统以地瓜派RDK X5开发板为控制核心，实现多源传感数据融合与端侧智能推理、决策以及执行。感知层面，海康威视工业相机采集果实图像，由RDK X5部署改进型YOLOv26模型，在枝叶遮挡与光照不均条件下完成目标实时识别；三维多线激光雷达由野火导航开发板驱动，同步构建果园三维点云地图。两类多模态感知数据统一汇聚至RDK X5，加之以自研轻量化AI辅助决策模型，形成从环境感知到作业决策的智能闭环。
决策指令由RDK X5分别下发至两条执行链路：机械臂链路控制大疆关节电机，实现六轴工业机械臂高精度柔顺夹取；底盘链路协同野火导航开发板，基于建模地图完成自主导航与动态避障。动力系统采用分区供电架构，48V定制电池模组独立驱动底盘行走，24V巧悦电池模组专供机械臂作业，确保大功率负载下的系统稳定性与全天候续航能力。
本系统通过软硬件深度协同与端侧AI部署，将采摘决策智能化水平提升至新高度，目标将果实损伤率控制在3%以内，单机作业效率等效3-5名熟练工人，从根本上破解农村果园的发展瓶颈，为我国农村水果产业智能化升级提供可复制、可推广的智能方案。
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