| 项目简介： |
为破解传统针灸痛点，本项目研发基于双目视觉感知的针灸机器人自动定位与施针系统，以双目视觉技术为核心，融合深度学习算法，实现15类面部穴位精准识别定位，规避人工取穴主观性误差；借助标准化施针参数、指法仿生装置及六自由度协作机械臂，精准控制进针深度与角度，融合传统针灸经验与现代智能技术，为针灸治疗自动化、标准化与个性化提供创新路径，兼具临床价值与市场前景。
核心技术包括三方面：一是面部穴位智能化定位算法，基于Yolo11-pose框架，聚焦15类核心面部穴位，优化网络结构提升检测精度，结合多视图几何与相机标定技术，实现2D图像穴位到3D空间坐标的转化；二是人手指法仿生针灸执行装置，搭配6-DOF机械臂，通过精密驱动模块协同控制，可复现捻转、提插、弹针三类核心针灸手法；三是精准入针控制系统，依托运动学算法规划最优施针路径，结合视觉反馈实时修正姿态，实现从3D穴位定位到精准施针的全流程自动化，为智能中医诊疗及康养设备产业化提供技术支撑。
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