2026年8月21日 星期五
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负载突变下人形机器人CoM-ZMP失稳与重构控制
创新训练项目
一般项目
中国地质大学(武汉)
至
工学
自动化类
2026-07-22
姓名 年级 学号 所在院系 专业 联系电话 E-mail 是否主持人
田明泽 * 20241001462 * * * * 第一主持人
游承明 * 20241003957 * * * * 否
黄承逸 * 20251003914 * * * * 否
姓名 单位 专业技术职务 指导教师类型
王新梅 副教授 第一指导教师
赵娟 副教授 第二指导教师
负责人曾经参与科研的情况：
指导教师承担科研课题情况：
指导教师对本项目的支持情况：
项目简介： 本项目针对低成本人形机器人搬运中负载突变引发的质心（CoM）突变与零力矩点（ZMP）漂移问题，基于Aelos平台，融合电机电流、IMU与单目视觉，实现轻量化CoM与ZMP在线重建；设计稳定性约束下的自适应步态与虚拟阻尼控制，动态调整运动参数；引入行为记忆FSM恢复机制，实现失稳后自主回溯与任务恢复。最终构成“感知—重建—控制—恢复”闭环，提升非结构化环境下的稳定搬运与抗扰动能力。