2026年9月17日 星期四
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S202610213259
跨域“球”索 ——基于六支柱拓扑结构的全环境特种作业球形机器人
创新训练项目
一般项目
新工科
哈尔滨工业大学
至
工学
机械类
2026-09-03
姓名 年级 学号 所在院系 专业 联系电话 E-mail 是否主持人
韩钰洁 * 2024110540 * * * * 第一主持人
孙怡然 * 2024110807 * * * * 否
刘高熇 * 2024111449 * * * * 否
王铭杰 * 2024113179 * * * * 否
柳宇浩 * 2024112508 * * * * 否
姓名 单位 专业技术职务 指导教师类型
王飞 副教授 第一指导教师
曾昭阳 副教授 第二指导教师
负责人曾经参与科研的情况：
指导教师承担科研课题情况：
指导教师对本项目的支持情况：
项目简介： 本项目针对水陆交界带探测难题与传统水下机器人环境适配差、成本高、易损坏等痛点，研发**基于六支柱拓扑结构的全环境特种作业球形机器人**。机器人采用二十面体框架与气缸驱动，搭配气囊沉浮机构与弹性摩擦结构，具备水陆两栖、抗冲击、可任意转向、姿态可变等优势，能实现陆地滚动、水中沉浮、跳跃越障等多模态运动。项目融合机械设计、步态算法与电控开发，完成结构仿真、样机搭建与全场景测试，可用于浅滩、